Lucia Nanami, la princesse sirène du Pacifique Nord, arrive dans le royaume des humains avec son pingouin Hippo pour récupérer sa perle rose. Lucia l'a jadis confiée à un jeune garçon, Kaïto, après l'avoir sauvé de la noyade. Sur la terre, elle rencontrera d'autres princesses : Hanon et Lina. Elles ont tous un point en commun leur royaume a été détruit par un démon nommé Gaito. Ce dernier tente de capturer les princesses et de voler leurs perles, puisque son but ultime est de régner sur le monde marin. Ensembles, elles lutteront contre l'affreux démon marin. A travers toute ses aventures Lucia, Hanon et Lina rencontrerons d'autres princesses et tenterons de sauver Sara (la princesse de l'océan indien) qui vit sous l'emprise de Gaito.

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Kaito a su que Lucie, Rina et Hanon, les personnes qu'il a côtoyé toute une année dans la vie humaine, étaient des princesses sirènes. Lucie et les autres princesses ont enfin mis fin à la lutte contre Gaito mais Sara a préféré mourir avec lui plutôt que de retourner sur Terre... Une nouvelle princesse orange, Seira, fait alors son apparition dans les rêves de Lucie... Elle n'est pas encore née mais Lucie reçoit la mission par le fantôme de Sara, de guider Seira et de lui apprendre les choses de la vie. Mais un nouvel ennemi fait son apparition : c'est Mikeru qui est immunisé contre les chansons des sirènes. Il rappelle les Black Beauty Sisters (Beautés Ténébreuses) à ses côtés et se crée des nouveaux alliés : Lady Bat, Lan Hua et Arara, sans oublier son conseiller diabolique Fuku. Il veut que les sirènes le rejoignent dans sa lutte contre les espèces inférieures, les humains que les sirènes veulent protéger.

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